光绪二十七年（1901年）10月，袁世凯由山东巡抚擢升为直隶总督兼北洋大臣，组建常备军（即新练军），在保定东关训练。共6000余人，有步兵12营，分为左右两翼。
左翼翼长王士珍
第一营营长何宗莲
第二营营长鲍贵卿
第三营营长沈青山
第四营营长卢永祥（后为浙江督军）
第五营营长王吉林
第六营营长张永成（后为统制）
右翼翼长王英楷
第七营营长王占元
第八营营长王宾
第九营营长何丰林（后为凇沪护军使）
第十营营长杨善德
第十一营营长曹锟
第十二营营长朱泮藻（后为协统）
另有炮队营、马队营、辎重营、工程营等。
1902年，袁世凯又兼任军政司督办
兵备处总办刘永庆
参谋处总办段祺瑞，提调靳云鹏（后为国务总理），文案徐树铮（也就是秘书，后为陆军部次长）
教练处总办冯国璋，帮办郑汝成（后为上海护军使），提调李纯（后为江苏督军）
营务处总办陈光远（后为江西督军）
粮饷局总办陆嘉谷
军械局总办顾廷枚
军医局总办徐华请（后为袁世凯的军医官）、姜文熙（后为陆军部军医司司长）
此后组建北洋六镇：
第一镇（近畿陆军）驻běi jīng一带，从八旗挑选兵丁，也就是京旗常备军：
第一镇统制铁良（第一任）
凤山（第二任）
何宗莲（第三任）
蔡成勋（第四任）
第一协统领曹锟（第一任）
李奎元（第二任）
第二协统领何宗莲（第一任）
朱泮藻（第二任）
第二镇（直隶陆军，即新练军）驻山海关一带，从正定挑选土著壮丁组成。
第二镇统制王士珍（第一任）
王英楷（第二任）
马龙标（第三任）
张怀芝（第四任）
王占元（第五任）
第三协统领王占元
第四协统领鲍贵卿
第三镇（近畿陆军）驻保定府暨奉天锦州府一带。在山东、河南、安徽招募兵丁组成。
第三镇统制段祺瑞（第一任）
段芝贵（第二任）
段祺瑞（第三任）
曹锟（第四任）
第五协统领雷震（第一任，后调通永镇总兵）
徐占凤（第二任，后调江北协统）
卢永祥（第三任）
第六协统领张永成（第一任）
徐万鑫（第二任）
陈文运（第三任）
马标标统张国泰
第四镇驻天津府马厂、小站一带，抽调各镇兵丁组成。
第四镇统制吴长纯（第一任）
段祺瑞（第二任）
吴凤岭（第三任）
王遇甲（第四任）
第七协统领杨善德（第一任）
王遇甲（第二任）
陈光远（第五任）
第八协统领陈光远
马标标统孟恩远
第五镇（近畿陆军，既武卫右军先锋队）驻山东济南府一带，主要以武卫右军组成。
第五镇统制吴长纯（第一任）
张怀芝（第二任）
张永成（第三任）
张树元（第四任，后为山东督军）
第九协统领洪自成（第一任）
马良（第二任）
第十协统领贾宾卿
第六镇（新建陆军，由武卫右军、南洋自强军组成）驻京师宿卫宫门，并分别驻扎南苑、海淀一带。
第六镇统制王士珍（第一任）
段祺瑞（第二任）
赵国贤（第三任）
段祺瑞（第四任）
吴禄贞（第五任）
李纯（第六任）
第十一协统领陆建章（第一任）
李纯（第二任）
第十二协统领周符麟（第一任）
吴鸿昌（第二任）
北洋军是我国最早的新式陆军，这支新军完全按照德国营制、cāo典进行训练，用新式武器装备，拥有步、骑、炮、工程、辎重等兵种；各级军官大多由武备学堂毕业生充任；对新兵的招募，按照西方国家的入伍要求，有年龄、体格及识字程度等规定。1905年5月，北洋六镇新军全部练成，共计兵额近7万人。袁世凯靠着这支新军成为乱世枭雄，袁世凯死后，因没有人能够领袖这支军队，遂成为地方割据势力，相互吞并，也就是后来的北洋军阀。